刘梦奇-18.5.29-周报
1、 摄像头的优势在于图像识别，其对道路标识和红绿灯的识别能力强，但摄像头测距测速能力较弱。雷达则在测距测速上与摄像头形成互补，超声波雷达价格便宜，探测距离短，适用于倒车、泊车等近距离探测场景；毫米波雷达探测范围长，受天气影响小，但可覆盖角度较小；激光雷达可实现360度的高精度3D探测，对需要依靠高精度地图的无人驾驶方案而言优势明显，但目前价格过高。
激光测距传感器利用激光来测量到被测物体的距离或者被测物体的位移等参数。价格昂贵，分辨率高，360度的可见范围。由于光速很快，使得在测小距离时光束往返时间极短，因此这种方法不适合测量精度要求很高的（亚毫米级别）距离，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法测量。
超声波传感器检测距离原理是测出发出超声波至再检测到发出的超声波的时间差，同时根据声速计算出物体的距离。超声波的能量消耗较缓慢，在介质中传播的距离比较远，穿透性强，测距的方法简单，成本低。由于超声波在空气中的速度与温湿度有关，在比较精确的测量中，需把温湿度的变化和其它因素考虑进去。超声波散射角大，方向性较差，在测量较远距离的目标时，其回波信号会比较的弱，影响测量精度。但是，在短距离测量中，超声波测距传感器具有非常大的优势。
2、 决策层中几种常见的车辆路径规划算法：Dijkstra 算法、Lee 算法、Floyd 算法、启发式搜索算法、 双向搜索算法、蚁群算法。
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